汉匈之间的关系，在汉武帝重创匈奴，但是汉帝国自身同样也因为汉武帝的好大喜功以及穷兵黩武而元气大伤之时，进入到一段较短的和平时期。
而在汉昭帝时候，匈奴人很有可能更进一步衰弱，为了避免恢复部分元气的汉帝国真正对匈奴施加致命一击，在公元前81年，匈奴壶衍鞮单于最终决定释放被他们宣布死亡的苏武，让苏武返回汉帝国。
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中国历史上，若是提及到忠君以及气节的，很多人都会想到一个人，这个人就是历史流传的“苏武牧羊”的主角——苏武。
在汉武帝时期汉朝不断讨伐匈奴，双方多次派使节互相侦察。匈奴扣留了汉使郭吉、路充国等前后十余批人，汉朝也扣留匈奴使节以相抵。
天汉元年（前100年），且鞮侯单于即位，害怕受到汉朝攻击，于是说：“汉朝天子是我的长辈。”送还了之前扣押的汉使路充国等。武帝为了赞许之，于是遣苏武以中郎将的身份，持节护送扣留在汉的匈奴使者回国，并赠送单于礼物，以答谢单于。苏武同副中郎将张胜及临时委派的使臣常惠等，并临时招募士卒、斥候百余人一同前往。到了匈奴，赠送财物给单于。单于越发傲慢，这不是汉所期望的。
单于正派使者护送苏武等，适逢缑王与虞常等在匈奴谋反，暗中策划绑架单于的母阏氏投奔汉朝。正好苏武等至匈奴。虞常在汉朝的时候，与张胜有旧，私下拜访张胜，说：“听说汉朝皇帝很恨卫律，我能替汉朝用暗箭射杀他。我的母亲和弟弟都在汉，希望他们能得到汉朝的赏赐。”张胜答应了他，并送给虞常许多财物。
一个多月后，单于出外打猎，只有阏氏和单于子弟在。虞常等七十余人起事前，一人趁夜逃跑，揭发了他们的计划。单于子弟与他们交战，缑王等战死；虞常被活捉。单于派卫律审理此案。张胜听到消息，担心和虞常所说的话被揭发，便把事情告诉了苏武。苏武说：“事情已经发生了，一定会牵连到我。如果我受到了侵害，就更加对不起国家了。”于是想自杀。张胜、常惠制止了他。虞常果然供出张胜。单于大怒，召集贵族商议，想杀汉使。左伊秩訾说：“如果有人谋害单于，那要怎么加刑？应该全部招降。”单于派卫律召唤苏武来受审讯。苏武对常惠说：“屈节辱命，即使活着，有什么面目归汉！”说著拔刀自刺，卫律大惊，抱住苏武，派人骑快马找医生。医生在地挖一个坑，在坑中点火，把苏武放在坑上，敲他的背让淤血流出。苏武本已断气，过了半天才有气息。常惠等人哭泣，用车把苏武载回营帐。单于钦佩苏武的节操，早晚派人探望询问，把张胜监禁起来。
从以上的描述可以看到，苏武被扣留，完全是被牵连到一次阴谋当中的结果。
接下来苏武的伤势逐渐好转，单于派使者劝降苏武，并同时审判虞常，想借此使苏武投降。
卫律亲手用剑斩杀虞常后，说：“汉使张胜谋杀单于亲近的大臣，应当是死罪，但是单于招募愿意投降的人，赦免其罪。”举剑要砍张胜，张胜请降。
卫律对苏武说：“副官有罪，主管也应当连坐。”苏武说：“我本来就没参与计划，又不是他的亲属，凭什么连坐？”卫律又举剑对着苏武，苏武不动。卫律说：“苏君，我之前备齐汉朝归顺匈奴，有幸受到了单于的恩宠，赐予了爵位和财富，管理数万民众，牛马牲口堆满山，才有像今天这样富贵。苏君今日投降，明日也会跟我一样。否则是白白拿身体去做野草的肥料，谁会知道啊！”
苏武毫无反应。卫律说：“你要是顺着我投降了，我就能和你做兄弟。今天不听吾的我的建议，以后就算想再见我也没们这么容易了。”苏武骂卫律说：“你为人臣子，不顾恩义，背叛君主和父母，投降蛮夷去做俘虏，我见你做什么？况且单于信任你，让你决定他人的死生，你公平执法，反而想挑起两个君主的矛盾，自己坐观成败。南越国曾经杀汉朝使者，最后被汉朝消灭南越国也成了汉朝的九个郡；宛王曾经杀汉使者，最后被汉朝消灭，他的人头也被悬在北门示众；朝鲜杀汉使者，立即就被灭国了。只有匈奴还没遭到这样的下场罢了。你明知我不降，就是要杀我，令两国开战，匈奴的覆灭就从我开始吧。”
卫律知道苏武不可胁迫，报告了单于。单于越发想使他投降，就囚禁苏武，置于大地窖内，不给他吃喝。天下雪，苏武卧著嚼雪，同毡毛一起吞下，几日不死。匈奴以为他是神人，就将苏武迁至北海，让他放公羊，说等公羊生小羊才可归汉。同时把他的部下常惠等人安置到别的地方。
……
苏武在汉朝廷当中，并不是一个显贵，而其对汉帝国真实的情况也不算完全清楚。
而匈奴当其时的且鞮侯单于劝降苏武，也许是出于千金买马骨的前提。
但是苏武最终没有因为这样而投降，选择的是一条他自己没有想到会有什么结果的道路。
而最终，这演变成了苏武牧羊的故事。
苏武到了北海，没有供应粮食，只能掘野鼠所储藏的果实吃。苏武拄著汉节牧羊，起居都拿着，以致节上毛全部脱落。过了五、六年，单于的弟弟于靬王到北海打猎。苏武会编打猎的网，矫正弓弩，于靬王器重他，供给他衣服、食物。三年多过后，于靬王大病，赐苏武马匹、牲畜、服